振蕩問(wèn)題一直是機(jī)器人的使用痛點(diǎn)，它不只影響了機(jī)器人的終端用戶體檢，更為要害的是，它約束了機(jī)器人在高端配備制作范疇“大展拳腳”；由于減速器的振蕩會(huì)傳遞到機(jī)器人結(jié)尾，然后使結(jié)尾出現(xiàn)顫動(dòng)，大大下降了機(jī)器人的軌道精度、重復(fù)定位精度。
例如，在機(jī)器人焊接雜亂曲面、切開雜亂形狀時(shí)，受減速器振蕩影響，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌道會(huì)出現(xiàn)不光滑，乃至是運(yùn)動(dòng)軌道不接連的狀況，不利于對(duì)機(jī)器人軌道進(jìn)行優(yōu)化。能夠說(shuō)，假如不能有用處理減速器的振蕩問(wèn)題，機(jī)器人就無(wú)法承當(dāng)相似的高速、高精生產(chǎn)任務(wù)。
不只如此，一旦減速器振蕩過(guò)大，機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度的上限也會(huì)大大下降，并且使得定位時(shí)刻添加，然后影響機(jī)器人的工作效率。
是什么引起了減速器的振蕩？
咱們首要需要從原理著手，了解減速器為什么會(huì)發(fā)生振蕩。以諧波減速器為例，從齒輪嚙合原理來(lái)看，當(dāng)嚙合存在干與或齒面光潔度差時(shí)都會(huì)導(dǎo)致嚙合沖擊力增大，然后引起減速器的振蕩劇烈增大。
根據(jù)對(duì)以上振蕩理論的研討，大族諧波傳動(dòng)?在齒形及結(jié)構(gòu)規(guī)劃方面，正向規(guī)劃開發(fā)SP齒形及凸概括曲線，并優(yōu)化了輪齒的最佳嚙合長(zhǎng)度和柔輪的最佳壁厚。
在資料選用上，挑選了密度小、彈性模量大的新式合金鋼，并經(jīng)過(guò)對(duì)加工工藝不斷改進(jìn)，精密化了資料的晶粒，然后進(jìn)一步提高了資料的彈性模量、泊松比；這些行動(dòng)都很好地避免了減速器出現(xiàn)過(guò)大的振蕩，下圖為改進(jìn)工藝后資料晶粒的金相圖，其晶粒度等級(jí)現(xiàn)已達(dá)到了1-2級(jí)。
在零件加工方面，經(jīng)過(guò)改進(jìn)裝夾工裝和工藝流程，盡量削減零件在加工時(shí)的裝夾次數(shù)和加工基準(zhǔn)的替換，然后提高了零件的加工精度等級(jí)；以凸輪軸為例，凸輪對(duì)稱度嚴(yán)厲控制在5μm之內(nèi),概括度小于2μm。
在安裝規(guī)矩方面，將人工智能算法引進(jìn)到了諧波減速器的安裝上來(lái)，真實(shí)的做到了零件的“智能”選配。
